实操第一节课（配置 OpenCV 环境并调用）#

课程简介#

时间轴：

  • 00:00 - 07:00 软件包、WSL 2、示例代码概述

  • 07:00 - 16:00 VS Code 界面及插件，文件夹和工作区，生成任务和调试任务

  • 16:00 - 24:00 clang++ 命令行参数：指定寻找头文件路径 （本部分前面绕了弯路）

  • 24:00 - 35:30 从软件包到 pkg-config ：库文件包(lib*)和开发文件包(lib*-dev)的一些区别 （偷懒我就直接用 pkg-config 的输出了）

  • 35:30 - 37:30 为什么要学 CMake ：谈了下 ROS 1/2 的代码编译工具流软件

  • 37:30 - 49:00 CMakeLists

  • 49:00 - 53:30 cmake-tools extension

  • 53:30 - 59:00 debug !!

  • 59:00 - 62:00 贤者时间

  • 62:00 - 70:30 配置并使用 VcXsrv ：（对于 Win10 ）宿主机需要下载、安装、运行，子系统需要改环境变量。

  • 后面在解决没解决的问题，然后吹水（）

课程大纲#

安装的程序#

你要安装 VS Code 。这节课均以 Ubuntu 20.04 环境为例，为此你要安装以下软件包：（-y表示默认同意依赖包的安装）

sudo apt install build-essential gdb clang++ lldb cmake -y # build-essential depends on g++ and make
sudo apt install python3-opencv libopencv-dev -y

使用 vscode-cpptools 插件包，实现代码提示、跳转，任务生成（代码编译）#

使用 vscode-cmake-tools 插件包，实现基于 CMakeFiles 的代码编译#

学习 CMakeLists 语法#

解决 WSL 2 的一些问题#

VcXsrv#

usbip#

这个还没调通。

出现的指令，补充的指令#

  • 软件包管理器

    使用到的指令有

    apt search <name>
apt-cahce policy <exact name>
dpkg -l
dpkg -L <pkg-name>

  • 编译器的帮助文档

    $ clang++ --help
...
  -I <dir>                Add directory to the end of the list of include search paths
  -L <dir>                Add directory to library search path

    ## [Linker flags](https://clang.llvm.org/docs/ClangCommandLineReference.html#id38)
Flags that are passed on to the linker

<code>
-L<dir>, --library-directory <arg>, --library-directory=<arg>
</code>
_Add directory to library search path._

<code>
-Wl,<arg>,<arg2>...
</code>
_Pass the comma separated arguments in <arg> to the linker._

<code>
-l<arg>
--ld-path=<arg>
-nostartfiles
-nostdlib, --no-standard-libraries
--offload-link
</code>
_Use the new offloading linker to perform the link job._

    进阶扩展：静态链接和动态链接。（编译原理：编译前端（语法树）、编译后端（优化二进制代码）、链接。）

课程笔记#

  • 学会基本的 Shell 命令行指令，了解使用 Tab 快速补全。（请见缺失的一课）

    扩展：试说明，帮助文档中出现的[ ] < >分别代表什么含义？-V --version等又有什么意义？

    $ vim --help

Usage: vim [arguments] [file ..]       edit specified file(s)
   or: vim [arguments] -               read text from stdin
   or: vim [arguments] -t tag          edit file where tag is defined
   or: vim [arguments] -q [errorfile]  edit file with first error

Arguments:
   --			Only file names after this
   -v			Vi mode (like "vi")
   -e			Ex mode (like "ex")
   -V[N][fname]		Be verbose [level N] [log messages to fname]
   -n			No swap file, use memory only
   -r			List swap files and exit
   -r (with file name)	Recover crashed session
   -L			Same as -r
   -T <terminal>	Set terminal type to <terminal>
   --not-a-term		Skip warning for input/output not being a terminal
   --ttyfail		Exit if input or output is not a terminal
   -u <vimrc>		Use <vimrc> instead of any .vimrc
   -h  or  --help	Print Help (this message) and exit
   --version		Print version information and exit

$ info ls

LS(1)                        General Commands Manual                       LS(1)

NAME
     ls – list directory contents

SYNOPSIS
     ls [-@ABCFGHILOPRSTUWabcdefghiklmnopqrstuvwxy1%,] [--color=when]
        [-D format] [file ...]

...

    扩展：部分语言的 REPL (Read–eval–print loop, also termed an interactive toplevel or language shell) 也可以使用 Tab 补全。你只需要输入一个字母，便可以在 python3 ipython julia 等提供的 REPL 里查看建议。（ipython的使用，请见酒井科协暑培）

    扩展：用过shebang吗？你见过#!/usr/bin/env python3的用法吗？在 Shell 环境中，env FLASK_DEBUG=1 python3 app.py FLASK_DEBUG=1 python3 app.py export FLASK_DEBUG=1; python3 app.py有着基本类似的功能，但是最后一个和前两者不一样哦。

    注意：sudo(superuser do) 是个有趣但危险的指令，使用时你可能将被提示输入密码，这时你的输入不会回显。（什么是回显？请见缺失的一课）

  • WSL 2 使用小技巧

    1. 宿主机(Host, your windows OS)和子系统(Subsystem)的文件如何互相访问？请见 00:04:30 。建议将你的开发文件都存在子系统存储空间内，这应该有篇微软的文章但我懒得找了。

    2. 备用项目

      等待书写

    3. 使用 VcxSrv 要在子系统内显式指定环境变量 DISPLAY 。WSL 2 启动时会创建桥接网络，因此在子系统的解析服务器内可以找到宿主机对应的 IP 。下面这句话将自助的更改当前环境下的 DISPLAY 环境变量。

      export DISPLAY=$(cat /etc/resolv.conf | grep nameserver | awk '{print $2}'):0

      你可以将这句话添加到 ~/.bashrc 中（如果你使用的是默认的bash），但加进去之后千万别忘记了啊。

      扩展：你知道类似~/.bashrc的配置文件的加载顺序么？